冷库上AGV的四个难点
冷库 AGV 不是把常温车开进冷间就算完。温差起雾、元器件耐寒、地面打滑、低温续航，四关都得过。
一、进出冷库那道门，是结雾的高发区
冷库门一开，白气先涌出来。AGV 从 -25 °C 的库内开到 0 °C 以上的穿堂，或者反过来从常温区进库，镜头玻璃、激光雷达视窗、传感器外壳上几分钟内就挂一层水雾。激光雷达的扫描平面被雾糊住，回波变弱；摄像头图像发白，特征点识别不出来。表现是导航偏移、避障失灵，严重的直接在门口停住报错，或者贴着门框蹭过去。
这一条往往不是设备坏了，是物理规律。温差在哪儿，水就在哪儿析出。我们见过客户的现场，车在库里跑得挺稳，一到门口就"瞎"，来回拉几次才进得去。
处理办法有三条路，通常组合用：
- 镜面和视窗做防雾处理，镀膜加加热片，让水汽凝不住
- 给光学件加独立加热镜面，进出门前后提前预热几十秒
- 干脆限制 AGV 的活动区域，让它不跨温区作业——库内接驳和库外接驳分两台车干，中间用输送线或者人工过渡
最后这条听起来"不智能"，但投入产出最实在。库内一台、穿堂一台、库外一台，各自跑熟自己的地盘，比让一台车天天硬扛三十度温差要省心。
二、-25 °C 对元器件和车体都是硬考验
常温 AGV 里那些通用件，标称工作温度下限大多在 -10 °C 到 -20°C，到了 -25 °C 就不稳定了：电容容量漂移、液晶屏拖影甚至黑屏、编码器信号跳变、控制器上电自检过不去。
所以低温 AGV 得挑件。
| 部件 | 常温常见配置 | 冷库工况要注意的点 |
|---|---|---|
| 电池 | 普通锂电/铅酸 | 选低温型号，低温放电倍率和容量都要按 -25 °C 重新核对 |
| 控制器 | 通用工业级 | 工作温度下限要到 -30°C，做低温标定 |
| 传感器 | 常规激光雷达/摄像头 | 带加热功能，或选低温款，标定曲线要重做 |
| 线缆 | 普通 PVC 护套 | 低温易硬脆开裂，改耐寒护套 |
| 车体结构件 | 普通碳钢/常规钢材 | 低温韧性要评估，焊缝和销轴处避免脆断风险 |
| 液压油/润滑脂 | 常规牌号 | 换低温牌号，否则低温黏度大，起升动作发涩 |
车体材料这条容易被忽略。钢材在低温下强度是上去的，韧性是下来的，冲击载荷下更脆。门架、货叉、车架这些承力件，材料和焊接工艺都得按低温工况过一遍，不能拿常温车的图纸直接套。液压油同样，冬天在室外停一夜的老爷车打不着火，是一个道理。
三、地面有水膜有薄冰，打滑直接吃掉停位精度
冷库地面常年低温，除霜水、冷凝水、清洗后的残水都会留一层水膜，门口和通道转弯处还容易结薄冰。橡胶轮在这种地面上附着力掉得厉害，一打滑，编码器算出来的里程就不对了。
里程计是靠轮子转了多少圈推算走了多远，轮子空转半圈，它照样记成走了半圈的距离。误差不是一次性的，是一趟一趟累积的。跑十几趟之后，AGV 停在货架前的偏差可能从 ±10mm 变成 ±50mm，取放货就开始蹭货架了。
两个方向可以改善：
一是把定位做精。用激光 SLAM 配合反光板、二维码或者地面磁条，让每次停位的相对的位置由地面参照物来校准，而不是靠累积里程推算。带举升功能的 AGV 在货架前定位，±10mm 和 ±50mm 是两种结果——前者叉得进去，后者只能报警。
二是给地面加参照。在关键接驳点、充电位、货架腿位置贴反光标或者二维码，AGV 走到这些点位时自动纠偏一次，把累积误差清零。
轮子本身也可以考虑换材质，低温下弹性保持得住的聚氨酯或者专用低温轮，比通用橡胶轮抓地稳一些。地面除霜排水做得好，问题能少一半。
四、低温下电池容量缩水，班次得重算
这是最容易被算错的一条。
锂电池在低温下内部化学反应变慢，可用容量下降、内阻上升。同样一块电池，常温能跑 8 小时，到了 -25 °C 环境里，实际可用时间和放电效率都会明显缩短。具体缩多少跟电池型号、保温方案、作业强度都有关，不能拍脑袋按常温数据乘个系数就交差。
按常温续航去排冷库班次，结果就是跑到下午三四点车没电了，货还在通道里。解决思路：
- 按低温下的实测续航重算班次，留出余量，别按标称值排
- 用机会充电，在接驳点、等待区设充电位，AGV 空闲就补一点，别等放完再充
- 配可换电池，几块备用电池轮换，换电比充电快
- 充电区尽量放在相对温暖的区域，或者用带加热的电池仓，充电效率会好一些
电池仓加保温层、加低功率加热片也是常规做法，代价是自重和成本都上去，得权衡。
说到这儿，结论其实已经在前面几条里了：冷库 AGV 不是把常温 AGV 搬进去就行。 它是一套要重新选件、重新标定、重新算续航、重新规划动线的设备，跟常温车不是一个东西换层皮。
沃锐在这块的产品线可以对应着看：
- AGV 搬运车 CBD20J01：激光导航，举升 200mm，载重 2500-5000kg，适合冷库地面托盘的水平搬运和短距离接驳
- AGV 堆垛车 CDD\*J01-16：激光导航，自重 820kg，用于托盘上架下架，通道内作业
- 前移式 AGV：举升范围 1500-12000mm，高位货架存取用
具体到某个冷库能不能上、上几台、动线怎么走，还是得看库温、通道宽度、地面状况和班次强度。这些数据给全了，选型才有意义。
四、常见问题
冷库 AGV 一定要跨温区作业吗？
不一定，而且多数情况下不建议。跨温区作业会同时引出起雾、结霜、电池温差冲击几个问题。更稳的做法是库内、穿堂、库外分段，各段用各自的车，中间靠输送线或者接驳位过渡。
常温 AGV 做点保温改造能进冷库吗？
风险比较大。保温只能延缓温差影响，解决不了传感器低温标定、线缆低温脆化、结构件低温韧性这些根本问题。低温工况建议直接选低温型号，别在常温车上打补丁。
低温 AGV 的电池是不是要单独配？
建议按低温型号选，并且把充电策略一起设计。含加热功能的电池仓、机会充电点位、可换电池方案，这三样通常要一起考虑，单换一块"低温电池"解决不了班次问题。
冷库地面的打滑问题能彻底解决吗？
彻底消除很难，但可以把影响压下去。定位上用相对的参照物校准代替纯里程推算，地面上做好除霜和排水，关键点位贴反光标或二维码，轮子选低温下弹性好的材质。这几条一起做，停位精度能稳住。
冷库 AGV 的定位精度要做到多少？
看用途。纯水平搬运，±30mm 一般够用；要上货架、要对接输送线、要精准叉取托盘的，建议做到 ±10mm 以内，并且每次进接驳位都做一次纠偏。
防雾一定要加热镜面吗？
不一定，看温区跨度。如果 AGV 基本不跨温区，库内温度和湿度都稳定，做防雾镀膜就够了。频繁进出冷库门的，加热镜面更稳妥，配合进出门前提前预热。