无人叉车和AGV有什么区别？
名字天天混着叫，选错了要多花几十万。先把两个词掰开看。
一、先把概念分清：AGV 是"沿着路走"，无人叉车是"自己找路"
AGV 这个词比无人叉车早出现十几年。它最早的定义很窄——一台自带动力的小车，沿着提前铺好的路径反复跑，把货从 A 点送到 B 点，中途不判断、不绕行。车间里最常见的就是那种钻到料车底下、顶起来就走的搬运车形态，没有门架，也没有货叉。
无人叉车（现在行业里也常叫 AGV 叉车、AMR）长得就接近叉车了：有门架、有货叉，能取货、能举升、能堆垛。它的核心差别在"导航"和"决策"两件事上——不需要在地面预埋东西，靠激光雷达扫一遍现场建出地图，自己算路线；前面突然停了台地牛，它能绕；库位被占了，它能换一个。
一句话记：AGV 是执行既定路线的搬运设备，无人叉车是能自己判断路线的搬运设备。 但实际采购里这两个词经常被供应商混用，报价单上写 AGV 的，可能是一台真正的无人叉车。别只看名字，看导航方式和有没有门架。
二、导航方式对比，这一步决定工期和预算
导航方式是整条选型链上最容易被忽略、又最花钱的一环。地面要不要动、动多少，直接决定停产几天。
| 导航方式 | 怎么工作 | 路径灵活性 | 地面改造 | 大致投入 | 适合什么现场 |
|---|---|---|---|---|---|
| 磁导航 | 地面开槽埋磁条，车沿磁条走 | 低，改路径要凿地重铺 | 必须开槽或贴磁条 | 最低 | 路线三五年不变的老车间、单一通道 |
| 二维码导航 | 地面每隔一段贴一张二维码，车扫码定位 | 中，改路径要补码/挪码 | 贴码即可，不需开槽 | 较低 | 货架密集、通道规整的电商仓、多层库 |
| 激光 SLAM 导航 | 激光雷达扫现场建图，实时比对定位 | 高，拖一下地图就能改 | 无需改造 | 较高 | 通道会变、有人员走动、多品种混线 |
| 自然特征导航 | 靠墙面、立柱、货架轮廓等已有特征定位 | 高 | 无需改造 | 较高 | 装修已完成、不想再动地面和墙面的库房 |
磁导航和二维码导航都属于"给车铺路"，好处是稳、便宜、逻辑简单；坏处是现场一变，硬件就得跟着变。二维码还有个日常麻烦：叉车碾过、托盘磕过、叉车洒了货，码面磨损或污损就读不到，需要有人定期巡检补码。
激光 SLAM 和自然特征导航是"让车认路"。前期建图要花时间，现场反光太强的玻璃幕墙、大面积空荡无参照的场地，可能会让定位飘，需要现场调试时处理。但一旦跑顺，后面挪货架、加通道、改工艺，改的是软件里的地图，不用砸地面。
有个现场细节值得提前说：激光导航车的激光雷达装在车体上，如果同通道里跑的是人工叉车、地牛、拉货的三轮车，来回穿行会挡视线、干扰定位。人车混流的路段，合适的在设计阶段就划出独立的机器人通道，或者把车速降下来。
三、怎么选：按载荷、形态、工况三件事对号
- 看货有多重、怎么放。 900 公斤上下的周转箱、料车，用潜伏式 AGV 最划算——它钻到货架或料车底下，顶升起来整台拉走，不用人上下货。2 吨以上的托盘货，直接上托盘搬运 AGV 或 AGV 叉车。沃锐的 AGV 搬运车 CBD20J01 是激光导航，举升 200mm，覆盖 2500–5000kg 这一档，适合整托进出、地面平实的库房。
- 看要不要往高处放。 只在地面搬，用搬运型；要上货架，必须选堆垛型。沃锐 AGV 堆垛车 CDD*J01-16 为激光导航，自重 820kg，配智能运动控制系统，走位和起升动作衔接平顺，适合窄通道里的货架补货。真要上立体库、上高位货架，就上前移式 AGV——举升范围 1500–12000mm，前移门架让车身在通道里占位更小。
- 看现场通不通。 通道宽度、转弯半径、地面平整度先量一遍。地面有超过 5mm 的落差、伸缩缝、排水沟，潜伏式 AGV 的顶升和行走都会受影响，要么处理地面，要么换车型。
- 看要不要和现有系统对接。 只是替代人工一趟趟跑，单机加调度就够；如果要和 WMS、Mes 联动，接单、回传、盘点都要打通，这部分工作量往往比车本身还大，提前和供应商把接口范围写进合同。
- 看人怎么配合。 现场有没有充电位、充电时间够不够、谁负责异常处理，这些落地问题不解决，再好的车也会被闲置在角落里吃灰。
防爆区、冷库这类特殊工况要单独说。 化工、涂料、溶剂仓库属于防爆区域，普通 AGV 的电机、电控在运行中可能产生火花，不能直接进，需要选防爆版。冷库同样，-18℃ 以下的低温会让普通电池容量快速衰减、液压油变稠，密封件也容易硬化，必须用冷库专用配置。这两种工况选型前，把区域划分图和温度区间先给到供应商，让他们出方案，别等车到了现场才改。
四、常见问题
AGV 和无人叉车是同一个东西吗？
不是。AGV 是统称，涵盖所有自动导引的搬运设备；无人叉车是其中带有门架和货叉、具备取放货与堆垛能力的一类。潜伏式 AGV 属于前者，不是无人叉车。
激光导航一定比磁导航好吗？
不一定。如果通道三五年不动、现场照明和参照物条件一般，磁导航更便宜也更稳。激光导航的优势是"以后能改"，如果工艺经常调整，这笔钱值得花。
老厂房地面已经做好了，还能上吗？
能。激光 SLAM 和二维码导航都不需要开槽。二维码只需贴码，激光导航只需建图。真正需要开槽的只有磁导航。
一台 AGV 大概多久能回本？
按替代 1 名搬运工的班次算，多数整托搬运场景在两到三年。但这是估算，实际取决于班次数量、走行距离和原有人工成本，让供应商按你的现场数据算一遍更准。
无人叉车会不会撞到人？
正规产品都配激光雷达和接触式防撞条，检测到障碍会减速停车。但安全不能只靠车，人车混流的通道要划线、限速，操作人员要做培训。
现有叉车能改造成无人叉车吗？
部分车型可以加装导航套件，但改动涉及转向、制动、电控，改造成本和稳定性要单独评估。批量上量时，直接采购原生设计的 AGV 叉车通常更省事。